搜索结果: 1-15 共查到“机器人控制 实时”相关记录51条 . 查询时间(0.124 秒)
基于实时优化遗传算法的磨削机器人阻抗控制方法研究
机械臂力控制 磨削机器人 模型预测控制
2019/3/15
针对机械臂与环境接触时恒力跟踪动态响应速度慢的问题，提出了基于实时优化遗传算法的阻抗控制方法。在研究过程中，依据机械臂恒力跟踪的响应速度和控制精度的综合性能指标，改进了离线优化中遗传算法的交叉、变异和计算适应度值等操作算子的处理方式，实现了阻抗控制方法中的控制参数的实时优化。仿真结果表明：与传统控制方法相比，该方法可以在保证控制精度的前提下，提高了机械臂与环境接触力的动态响应速度，降低了控制过程超...
研究了如何利用软体机器人空间运动的冗余性，解决控制末端位置时环境中存在障碍物的问题．首先建立了软体机器人的运动学分段常曲率模型，设计了实现实时避障和末端位置控制双重任务的控制算法．算法中在障碍区周围划分警戒区，基于机械臂上标记点的位置反馈，分别给出末端无碰撞风险时的运动策略，以及当末端和中间点进入警戒区时的运动策略，并利用雅可比矩阵的广义逆求出应施加的控制变量．利用李亚普诺夫定理证明了逆雅可比法控...
发展型机器人实时特征提取方法研究
增量主成分分析 特征提取 发展型机器人
2017/11/30
针对发展型机器人自主学习过程中特征提取涉及的增量计算和实时性问题，结合已有的CCIPCA（直观无协方差增量主成分分析）和BDPCA（双向主成分分析）算法，提出了一种增量的BDPCA算法．采用了迭代的计算方式，具备增量的计算能力，并且将2维原始图像矩阵直接作为处理对象，有效地降低了计算量，缩短了程序运行时间．以机械臂待抓取的物块作为实验样本，利用支持向量机进行分类，验证上述算法．实验结果证明了该算法...
任务空间实时轨迹规划的旋量方法
任务空间 轨迹规划 机器人制导
2009/10/22
基于旋量提出了一种任务空间实时轨迹规划的新算法．该算法借鉴了机器人制导的设计思想，以
空间机器人目标捕获为应用背景，可以仅依靠视线测量信息实现多种约束条件下的轨迹规划．首先给出了矢
量的旋量表示方法，在此基础上设计了一种类似于比例导引的新型三维制导律．应用新型三维制导律计算出
运动的法向加速度，并根据安全性的要求计算出线加速度；两者结合完成了轨迹生成的实时算法．生成的轨
迹安全可行，且具有...
仿人机器人实时路径规划方法研究
避障检测 路径规划 仿人机器人
2009/10/12
为了使仿人机器人在人类生活环境中自由行走，将仿人机器人的动作离散化为指定的动作，将状态空间离散化为网格，利用立体视觉和平面提取方法建立环境地图，将仿人机器人的轮廓简化为双圆柱模型进行避障检测，最终在环境地图中搜寻代价最小的一系列可行的动作作为路径，通过仿真实验验证了方法的有效性。
基于嵌入式实时操作系统的寻线机器人设计
模糊控制 寻线机器人 里程计定位
2009/9/27
针对寻线机器人控制的实时性、非线性要求，提出一种基于嵌入式实时操作系统和模糊控制算法的寻线机器人系统设计方案，包括使用μC/OS-Ⅱ内核进行任务的管理与调度，位置和速度双输入的转向角度模糊控制，基于地图和光电传感器的信息融合导航等。实验结果表明，寻线机器人在多种速度和路况下均能稳定行驶。
微小型仿生机器鱼设计与实时路径规划
微小型机器鱼 仿生运动 光源追踪
2009/9/7
提出一种结构紧凑, 运动灵活, 装配多传感器, 可自主游动的微小型仿生机器鱼系统设计方案. 在仿鲹科加月牙尾模式鱼类运动研究的基础上, 给出了微小型机器鱼推进、转弯等运动的控制方法. 结合运动控制和传感器信息处理, 给出了基于红外传感器的自主避障算法和基于光敏传感器的主动趋光算法, 进而提出了基于这两种传感器信息感知的动态光源跟踪方法. 通过实验, 给出了机器鱼尾部摆动频率、幅度和运动速度之间的关...
以具有精英保留的免疫遗传算法(Immune genetic algorithm with elitism，IGAE)和栅格法为基础，提出一种新的移动机器人最优路径规划方法。其步骤为：首先采用栅格法对机器人工作空间进行划分，建立给定环境中移动机器人的自由空间模型；每个栅格用1个序号标识，并以路径上各栅格序号作为机器人路径的编码参数。然后，采用直角坐标和序号混合应用的方法产生初始种群，群体中每1个个体...
手部路径跟踪和关节轨迹规划是机器人应用领域中一个非常重要的课题。在以往的研究中,往往是通过在设定的路径上增加节点数和路径分段数来提高机器人手部跟踪设定路径的精度,但这种方法会导致在线计算量大幅度增加。针对这一缺陷,提出了一种新的实时高精度路径跟踪与关节轨迹规划方法。该方法通过在设定的手部路径上按一定规则额外选取多个附加节点,使每一轨迹段上的节点数由2个增加到4个,并利用1个3次多项式、1个正弦函数...
深海履带机器车的实时导航和避障
深海底 履带机器车 避障
2009/8/27
针对深海底履带机器车的未知、复杂工作环境，提出一种履带机器车导航和避障算法。该算法先用声纳传感器实时检测障碍物的位置，再用D-S理论推算出障碍物的更准确位置，然后运用改进势场法进行行走方向决策，规划出履带机器车的作业路径，实现对深海履带机器车的导航和避障。仿真和试验结果表明，此算法适应于动态未知复杂环境下的深海履带机器车实时导航和避障，且在目标附近存在障碍物时也能达到目标。
基于激光雷达的移动机器人实时避障策略
移动机器人 激光雷达 实时避障
2009/8/26
以激光雷达为主要传感器,对移动机器人设计一种实时避障算法。该算法考虑到机器人的非完整约束,利用基于圆弧轨迹的局部路径规划和控制使之能够以平滑的路径逼近目标位置。采用增强学习的方法来优化机器人的避障行为,利用激光雷达提供的报警信息形成刺激反应式行为,实现了动态环境下避障行为,具有良好的实时反应能力。该控制算法采用分布式软件设计方法,各功能模块异步运行,较好地实现了局部规划与全局导航目标的结合。该策略...
基于GPS的仿生六足机器人实时导航定位
导航定位 全球定位系统 仿生六足机器人
2009/8/20
根据微小型仿生六足机器人的作业任务和工作环境要求，搭建一套基于嵌入式数字信号处理器TMS320VC 5509A DSP和Superstar II GPS接收板卡的机器人导航系统。采用Marconi Binary串行数据传输标准协议采集全球定位系统(GPS)的定位数据，提出用切面投影定位法对GPS提供的定位数据进行坐标转换，并根据转换后的结果对仿生六足机器人的航迹进行修正。实验结果表明该导航定位系统...
机器人远程控制系统的实时仿真与实现
实时仿真 视觉反馈 离线示教
2009/7/21
机器人远程控制随着互联网技术的发展逐渐成为目前的研究热点，它具有广泛的应用前景。由于互联网复杂性所带来的时延问题以及由此产生的安全问题是机器人远程控制的关键问题。设计和实现了一个基于互联网的机器人实时仿真和视觉反馈系统。首先，提出了基于状态反馈的实时仿真方法解决时延问题，以保证远程仿真机器人和本地服务器机器人的状态同步和机器人操作的安全性。其次，提出通过离线示教仿真之后再进行在线控制策略以及通过远...
基于DSP的三自由度肌电假手实时控制方法
模式识别 肌电控制 弹性反向传播
2009/3/3
利用安置在拇长屈肌，指深屈肌和指伸肌上的3个电极所测得的肌电信号，采用所提出的新的模式分类器，可以实现基于DSP的三自由度假手手指运动的实时控制。该分类器采用自回归(AR)参数模型和样本熵的方法构造特征矢量，经过由弹性反向传播(RP)算法构建的3层前馈神经网络的分类，能够成功地分辨出拇指、食指和中指的弯曲与伸展运动，平均识别率可以达到91%以上。实验结果表明，该分类器具有很高的辨识能力，同时由于其...