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针对移动机器人探测动态未知环境的问题，引入了一种由贝叶斯理论和Dempster-Shafer证据理论（DST）扩展而来的新的信息融合方法——Dezert-Smarandache理论（DSmT）．采用栅格地图，并根据声纳的物理特性，在DSmT框架下建立了声纳的数学模型．运用DSmT中的高级模型，即混合DSm模型，构造了一组基本信度赋值函数（gbbaf），用以处理动态环境下声纳获取的不确定和不精确信息...
