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AUV近水面悬浮解耦控制系统设计及仿真自主式水下航行器悬浮解耦控制环境因素 2013/5/21

提出一种自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)近水面悬浮解耦控制算法。在系统解耦的基础上通过两套独立的执行机构（水舱）分别实现AUV近水面悬浮时深度和纵倾角度控制。对海洋环境因素进行干扰力建模,在考虑各种环境干扰力作用的情况下通过仿真测试控制器性能，并与之前的仿真结果进行对比。定性地分析海洋环境要素对AUV运动控制器性能的影响，讨论在AUV控制器设...