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露天矿卡车低成本GPS/INS组合导航系统动态对准模型
露天矿 惯性导航系统 初始对准 Cubature卡尔曼滤波 大失准角
2013/12/6
低成本GPS/INS组合导航系统是露天矿卡车调度系统的理想定位系统，但低成本GPS/INS无法实现静态初始对准。提出地固系下捷联惯性导航系统动态初始对准的非线性误差模型，该模型不需要假设失准角为小角并且直接在地固系下解算，尤其适合于GPS辅助INS动态对准。提出一种简化的Cubature卡尔曼滤波进行GPS/INS数据融合。采用车载实测数据仿真露天矿卡车初始对准实验，实验结果表明：利用GPS信息辅...