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四轮转向车辆鲁棒控制系统快速开发仿真与试验（Rapid Development Simulation and Test of Robust Control System for Four-wheel Steering Vehicle）
车辆 四轮转向 鲁棒控制
2009/11/24
考虑车辆行驶工况的不确定性及系统建模误差，建立了多自由度四轮转向车辆动力学数学模型。基于结构奇异值μ综合鲁棒理论，通过设立不确定性虚拟模块，设计了μ综合控制器，抑制外部扰动；基于Matlab/Simulink/dSPACE建立了四轮转向(4WS)车辆控制系统的HILS快速开发平台，验证测试控制器的有效性；通过实车试验修订硬件在环仿真结果。试验表明四轮转向车辆控制系统的纯数字仿真-实时数字仿真-硬件...